超声波马达是典型的机电产品，由马达主体和控制驱动电路组成。由于超声马达的灵活设计和多样的结构，目前市场上没有统一和系统的分类方法。 1.根据定子的结构，可分为板式，环式和杆式。 2.根据定子和转子的接触方式，可分为接触式和非接触式。 3.根据压电元件对定子的激励方式，可分为谐振和非谐振两种。 4.根据转子运动的自由度数，可分为单自由度和多自由度。 5，根据波的传播方式，可分为行波型和驻波型。 6.根据运动输出方式，可分为旋转型和线性型。由于超声波电动机具有全新的原理和结构，因此与传统的电磁电动机相比具有许多特性。 1.结构紧凑，设计灵活，转矩密度大（转矩/质量比），可实现电动机的短，小，薄。超声电机的转矩质量比可以达到传统电磁电机的5-10。 2.低速大扭矩，无齿轮减速机构，可实现直接驱动。 3.电机活动部件（转子）的惯性小，响应速度快（毫秒级）。断电时自锁，保持力矩大。 4.不会产生磁场，也不会受到外部磁场的干扰。 5.通过合理的设计以及正确选择压电材料和摩擦材料，它可以在极端环境下工作，例如真空和高温/低温环境。 q