我以前曾制造过一些机器人，但从未使用过它们进行真正的导航，例如成功地从客厅驾驶到厨房。原因是某些红外和声纳传感器不足以实现“真实”的探测。导航。您可以避免遇到障碍，但是不能比其他障碍多。直到几年前我通过rvizGUI发现ROS（机器人操作系统）后，我的软件才更适合于此。由于带有ROS的现成机器人价格昂贵，因此我决定围绕WildThumper4wd机箱构建一个新机器人。几周之内，硬件和电子设备就完成了。从那时起，我花了一些时间进行调整。目标是能够通过SLAM（同时定位和地图绘制）在室内导航并使用GPS在室外导航。背面的自由空间将在将来将机械臂运送到某个地方。详细信息：机械：WildThumper4WD底盘电动机升级编码器总重量：3.3千克电源：电池：2x7.2VNiMh，30A融合（慢速），由稳压器D24V50F5提供的5V（5A）和3A融合（快速）的两个电池分别使用LM5050 -2有源或电路并联。另一个LM5050-2可以并联连接以对接电源。外围设备：悍马板：GPS（uart），IMU（USB），3D摄像机（USB），通过I2C的2xAVR，PCA9517“电平转换I2C总线中继器”桥接3.3V和5VI2C电机控制：电机由4个VNH2SP30驱动，并在Atmega328上计算20kHzPWM和里程表上每个车轮编码器的速度控制（PID）。 Atmega328上的输入/输出：3个声纳传感器，2个红外距离传感器，电池电压里程表计算：使用TinkerforgeIMUBrick2.0和Kalman滤波器传感器校正的车轮里程表：XtionPro实时深度摄像头2 IR2D120X（左1，右1）3声纳SRF05（前2个，后1个）声纳传感器设计用于在不到0.5m的距离内校正深度摄像机的死区软件：Debian拉伸机器人操作系统（ROS）动态对象如下：在帮助下在超宽带（UWB）模块中，机器人可以跟随目标。在下面的视频中，它是一辆遥控车：GPS测试视频：以下视频显示了机器人通过四个GPS航路点过程自动驾驶广场的过程。前置摄像头显示在左下方，而rviz地图视频显示在左上方。