“ Dryrun”是指库卡机器人的概念。如果程序在自动操作期间被中断，并且机器人离开了已编程的轨道，它将空转。如果在子程序中引起空转，则仅在子程序中执行空转运行。空闲操作不涉及调用该子例程的程序。可能发生以下情况：1.语句选择2.程序取消3.反向操作4.由于非履带停止，停车制动器损坏或用户手动移动而离开履带。在这些情况下，控制器将数字，二进制和模拟输出，存储器和标志设置为FALSE。之后，机器人将移动到轨道上下一个程序所编程的位置。到达该位置时它将空转。程序结束后，先前复位的信号将得到相应的分配，就好像它已到达此位置一样。程序操作可以继续。如果程序在空转后将继续运行，则控制器的运行条件可能与编程的条件不同。请注意空转操作和程序操作之间的以下区别：1.空转期间，只能访问输入的当前状态。在编程操作期间，输入端子可能具有另一个值。 2.将不考虑系统输出端子以及由输入端子和分配值确定的输出端子。 3.将不考虑程序循环，跳转和等待语句以及子例程调用。 4.将不考虑计数操作和计时器。例如，由于在第5行选择了语句，因此程序的运行将在第6行中断。在第6行，输出A1 ... A4为TRUE。这些输出现在设置为FALSE。随着SAK的移动，它将缓慢地直接直接驱动到选定的运动语句。到达第5行时，机器人将停止并执行空转，并且输出端子A1和A2将再次设置为TRUE。程序操作可以继续。取消程序取消程序时，所有输出端子，标记和标志都将设置为FALSE。反向运行单击反向启动运行按钮，所有输出端子，标记和标志都分配为FALSE。它将根据编程的轨道反向运行。此时，将不考虑逻辑指令和子例程调用。如果通过按下向前行驶键再次改变方向，则将执行空转操作。离开轨道时，仅数字和模拟输出将被重置。二进制输出，标记和标志的状态不变。开始按钮可用于将机器人重设为离开轨道的位置。空转之后，数字和模拟输出端子将设置为离开音轨之前的状态。文件“ KrcDryRun.xml”被指定为“ KrcDryRun.xml”。用于在空运行期间保持恒定。