机器人控制系统的工具坐标的特征和用途

刀具坐标的特征和使用机器人控制系统可以识别刀具中心点（TCP-ToolCenterPoint）相对于法兰中心点的位置和方向，以及通过测量工具的方向（刀具坐标系）。因此，刀具测量包括TCP（坐标系原点）测量对准坐标系对准最多可存储16个刀具坐标系。
（变量：TOOL_DATA [1…16]）。测量时，将保存从工具坐标系到法兰坐标系的距离（使用X，Y和Z）和坐标系的旋转角度（角度A，B和C）。
如果对工具进行了精确的测量，则在实践中对于操作员和编程人员具有以下优点：改进的手动操作可以围绕TCP更改方向（例如：工具中心）。 沿着刀具的工作方向移动在对轨迹运动（线性或圆周运动）进行编程时使用在TCP上沿轨迹保持编程的运行速度。
此外，它可以在定义的方向上沿着轨迹进行引导。让我们谈谈通过WorkVisual创建，编辑和删除工具和基础坐标系的坐标设置编辑工具和基础坐标系打开工具/基础坐标管理。
另外，可以使用拖放功能将坐标系分配给另一个数字。选择菜单“列编辑器”->“工具/基础坐标管理”。
机械手坐标概述：双击以输入单独的坐标设置：可以执行坐标编辑。导入工具和基本坐标系；直接在文件$ config.DAT中对工具和基本坐标系所做的更改可以导入到项目中。
刀具坐标的名称变量：刀具坐标的参数变量：。