1机械手5电机电缆X202控制柜6数据电缆X213电机电缆X307接地电缆16mm²4数据电缆X318电源400V3〜X1主要内部安全监控：电机监控：电机绕组中的温度探针使电机过载。电压监视：如果过高或过低的电压超过半导体放大器的允许范围，将导致伺服驱动器模块关闭。温度监控：监控控制柜的温度（内部温度）。温度超出范围将导致控制部分关闭。点动（自动中断功能）：可以在减速条件下以手动方式和在试运行模式下运行所有工作程序。仅当“ START”开始时，才能运行工作程序。按下键。一旦发布”启动”按钮，机器人将停止。只有再次按下“开始”按钮，它才能继续运行工作程序。关闭机器人控制系统。当关闭机器人控制系统时，机器人将保持停止，并且机器人控制系统将关闭。机器人控制系统会自动备份数据。 KRL KUKA机器人语言（KUKARobotLanguage）KSS KUKA系统软件VxWorks实时操作系统电子安全电路（ESC）安全逻辑系统安全逻辑电路ESC（ElectronicSafetyCircuit，电子安全电路）是一种双通道，支持中央处理器的安全系统。它可以永久监视所有连接的安全相关组件。当安全电路发生故障或中断时，驱动单元的电源将关闭，从而使机器人系统停止运行。电子安全电路（ESC）系统由以下组件组成：？CI3板？库卡控制面板（KCP）（主设备）？KPS600？MFC（无源节点）以下输入可以监视安全逻辑电路（ESC）：？部分紧急关闭“外部紧急关闭”操作员保护设备“确认”驱动设备已关闭“驱动设备处于“操作模式”先进控制输入处理器每次均使用IPO时钟周期（当前C1 / C2 / C4为12ms）每次电机（并因此针对每个轴）计算一个新的位置值。每个位置值都将传输到DSEAT卡上的第二个处理器（已插入多功能卡（MFC）中）。该处理器将使用特殊的软件来执行位置调整，速度调整和换向整流（相对于旋转磁场产生的相移）。从而数字化调整过程。驱动模块：数字额定电流将由DSEAT通过并行接口以125US的周期传输到驱动模块PM6-600。数字传输不受外部干扰。因此，使用便宜的扁平电缆作为传输介质就足够了。额定电流将在驱动模块中进行模拟转换，并通过电流调节器和脉宽调制器进入输出极。电流调节器使用的模拟电路，因为它易于实现，并且仅在极少数情况下才需要调整调整参数。中间电路电压：输出极的中间电路电压将直接（不通过变压器）通过电网电压（3X400V）的整流而产生。因此，空载时的中间电压为565V。因此，每个输出极和电动机必须符合600V电压设计。我们的计算机中同时有两套操作系统：VXWORKS：是一个实时操作系统，负责操纵机器人。 WINDOWS系统：负责基本系统的程序员的所有操作都通过WINDOWS系统执行！接通电源的过程：当接通电源时，操作系统95窗口启动，并且程序STARTUP.bat通过AUTOSTART（在Autostart中由“ startl”指示）启动，该程序以给定顺序执行以下过程（重要）：-Kukaftpd.exe-Upvxwin.exe-Kukadb.exe-Cross.exe-Kukabof.exeKUKAC1KUKAC2Kukaftpd.exe目录：C：/ Programme / Krc此文件传输程序允许基本系统访问PC的硬盘。 。在引导过程中，基本系统将从中读取初始化文件和其他文件。跟踪功能还可以通过服务程序访问硬盘。程序启动后，它将保持活动状态并等待与其FTP客户端的连接。调用带有传递参数“ -d”的程序。将使输出窗口中的命令同时被清晰地记录。该文件传输程序将在引导过程中使用。 UPVXWIN.EXE目录：C：/ Programme / krc / bin该程序保留相应的存储空间以加载和启动基本系统。提交的参数在